Erbrechtsfrage Familiengrundstück

Hallo,
zunächst möchte ich den IST Stand schildern, da meine gesamte Familie, insbesondere meine Eltern alle Alternativen die zur Verfügung stehen, erst einmal in Erfahrung bringen möchten.

1. Meine verheirateten Eltern (73 und 69), beide in Rente, besitzen (beide im Grundbuch) ein Grundstück, dass seitens meiner Mutter aus der Familie kommt, und das Grundstück selbst liegt sehr verlassen (nächstes Krankenhaus oder Ort 10km Entfernt)
2. Auf dem Grundstück (1200m²) steht ein Haus (60m²), welches zwar ausgebaut und umgebaut werden darf, aber es darf nicht komplett NEU dort gebaut werden, weil das Grundstück vom Bodenrichtwert her unter der Kategorie WO läuft
3. Meine Eltern haben 4 Kinder, wobei 1 Kind das leibliche Kind meiner Mutter ist, die anderen beiden Kinder sind die leiblichen Kinder meines Vaters (2 Söhne), und ich bin das leibliche Kind beider Teile (leibliche Mutter, und mein Vater hat mich adoptiert, wegen privaten Problemen mit meinem Erzeuger aus der Kindheit)
4. Meine Eltern wohnen auf dem Grundstück, und möchten dies auch bis zu ihrem Tod weiterhin tun. Wenn der Pflegefall eintritt, möchten Sie solange wie es geht auch dort gepflegt werden von Pflegepersonal (gesetzlich)
5. Jetzt existieren 2 verschiedene Sichtweisen meiner Eltern, und da sie sich bis heute nicht einigen können, existiert noch nicht einmal ein Berliner Testament. Dies finden Sie, als auch meine Schwester und ich, für sehr unvorteilhaft, da wir insbesondere bei den Söhnen meines Vaters, im Fall, dass mein Vater zuerst sterben sollte, befürchten, dass meine Mutter diese beiden ausbezahlen müsste und im Worst-Case vielleicht raus muss, da sie dies nicht alleine stemmen könnte, finanziell.
6. Meine Mutter möchte gerne, dass ihre beiden leiblichen Kinder (also meine Schwester und ich) das Grundstück erben und die leiblichen Kinder meines Vaters nichts bekommen.
7. Mein Vater möchte das alle ihren Pflichtanteil bekommen, aber auch er möchte das meine Schwester und ich das Grundstück nach ihrem Tod weiter verwalten.

Welche Möglichkeiten haben meine Eltern, sich zunächst selbst abzusichern im Fall des Todes des Partners (Berliner Testament) aber gleichzeitig das Grundstück an meine Schwester und mich zu übertragen und die leiblichen Kinder meines Vaters vielleicht (Pflichtteil) bereits vorher auszubezahlen?
Welche anderen Alternativen der Schenkung oder des Verkaufes gibt es?
Eine weitere Möglichkeit diskutieren wir gerade. Eine Lösung die beide toll finden würden, wäre der Kauf des Grundstücks durch mich, mit lebenslangen Wohnrecht für meine Eltern und einem lebenslangen Nutzrecht für meine Schwester, da ich selbst irgendwann dort meinen Lebensabend verbringen möchte und meine Schwester niemals dort leben aber weiterhin die Möglichkeit des Besuches und des Nutzens haben möchte.
Von dem Verkaufserlös könnte mein Vater seine beiden anderen Kinder ausbezahlen und alle wären damit einverstanden. Wie berechnen wir aber anhand des Bodenrichtwertes dann den Wert des Grundstücks für einen Verkauf innerhalb der Familie, ohne „horrende“ Summen zu erreichen aber weiterhin gesetzlich im Rahmen eines Verkaufes und nicht der Schenkung zu bleiben?
Ist eine Schenkung eine Alternative und wie und wann könnten die leiblichen Kinder meines Vaters bereits vorher ihren Pflichtteil bekommen, um der Situation aus den Weg zu gehen, das Grundstück wegen fehlender Pflichtanteile mal verkaufen zu müssen?

Die Hauptfrage ist also, welche Möglichkeiten für meine Eltern gibt es, sicherzustellen, dass beide Elternteile (egal wer zuerst ablebt) sicher solange dort leben können, wie sie möchten, das Grundstück selbst in den Besitz von mir oder meiner Schwester oder uns beiden übergeht, aber die gesetzlichen Pflichtanteile der leiblichen Kinder meines Vaters beachtet werden?
Und welche Pflicht-Anteile (prozentuale Anteile) ergeben sich in allen möglichen Varianten, die am besten in einem Testament alle (alle Variationen des Ablebens) geregelt sind, so dass keine Streitigkeiten auftreten können?
Wie erwähnt, der aus meiner Sicht (da ich das einzige Kind von beiden bin, das dort später wohnen möchte) vorgeschlagene Kauf des Grundstücks (mit lebenslangen Wohnrecht für meine Eltern), wäre für beide Teile der erste Kompromiss, den sie beide gut finden. Da hier die Kinder meines Vaters weiterhin (monetär) ihren Pflichtanteil erben könnten, und das Grundstück auch in der Familie meiner Mutter bleibt. Dies käme aber für meine Mutter und mich nur infrage, wenn meine Schwester ebenfalls lebenslang das Grundstück „mit-nutzen“ könnte als Wochenendreiseziel. Ist dies überhaupt machbar (Grundbuchtechnisch)?
Ebenfalls muss der Worst-Case abgesichert werden, wenn meine Mutter zuerst ablebt, da so wie es jetzt ist, meine Schwester (Stiefkind meines Vaters), komplett leer ausgehen würde. Aber dennoch, wie gestaltet sich dann dort die Erbreihenfolge zwischen den anderen 3 Parteien? Und wie kann man diesen möglichen Fall für beide Elternteile entschärfen?

Müssen wir bei einem Kauf oder einer Schenkung den Marktwert des Grundstücks bestimmen lassen, oder reicht der Bodenrichtwert und eine Schätzung des Hauses?
Ebenfalls interessiert uns die Sachlage bzgl. dem Grundbucheintrag. Meine Eltern (verheiratet) haben das Grundstück von den Eltern meiner Mama geerbt, aber im Grundbuch steht nur meine Mutter. Spielt dies eine Rolle bei der Erbrechtsfolge, denn sie sind ja verheiratet gewesen zum Zeitpunkt des Erbes.

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